天道就是规律，人道就是追求适应规律。这就是原天以启人，尽人以合天。也就是要求人道与天道相吻合。《中庸》说：“诚者，天之道也。诚之者，人之道也。诚者，不勉而中，不思而得，从容中道，圣人也。诚之者，择善而固执之者也。”
郑玄说：“言诚者天性也，诚之者，学而诚之者也。”孔颖达说：“此经明至诚之道，天之性也。则人当学其诚之性，是上天之疲乏不为而诚，不思而得，若天之性，有生杀信著四时，是天之道。诚之者人之道也者，言人能勉力学此至诚，是人之道也。不学则不得，故云人之道。诚者不勉而中，不思而得，从容中道，圣人也者，此复说上文诚者天之道也。唯圣人能然，谓不勉励而自中当于善，不思虑而自得于善，闲暇而自中乎道，以圣人性合于天道自然，故云圣人也。诚之者，择善而固执之者也，此复说上文诚之者，人之道也。谓由学而致此至诚，谓贤人也。言选择善事而坚固执之，行之不已，遂致至诚也。”
按照郑玄和孔颖达的解释，中庸之道的天道与人道合一为两种类型：一是圣人的天人合一，二是贤人的天人合一。圣人的天人合一是本能的天人合一。贤人的天人合一是通过学习而达到的天人合一。应该说，还有凡人的天人合一。《中庸》说：“或生而知之，或学而知之，或困而知之，及其知之，一也。或安而行之，或利而行之，或勉强而行之，及其成功，一也。”可以说，生而知之、安而行之的是圣人，学而知之、利而行之的是贤人，困而知之、勉强而行之的是凡人。不论是圣人、贤人，还是凡人，都能达到至诚、至善的天人合一境界。惟困而不学者不能致天人合一之境界也。 中庸之道的天人合一还包括外内合一。《中庸》第二十五章揭示了外内合一。其文云：“诚者，自成也；而道，自道也。诚者，物之终始，不诚无物。是故君子诚之为贵。诚者非自成而已也，所在成物也。成己，仁也；成物，知也。性之德也。合外内之道也。故时措之宜也。”合外内之道，即外内合一，外内合天诚。所以中庸之道的天人合一，又合一于诚。这种外内合一又可以视为品德意识与品德行为的合一，或者说成己与成物的合一，或者说是知与行的合一。
因而清朝杨骅《中庸提要》云：“《中庸》全书，以‘道不远人’句为宗旨，言人必溯源天天者，《戴记．礼运篇》夫子之言曰：‘人者，其天地之德阴阳之交，鬼神之会，五行之秀气也。’又曰：‘人者，天地之心也，五行之端也，食味、别声、被色而生者也。’子思明道，必原天地而兼鬼神以立说者，大抵皆宗此义。天命之谓性，即天地之德。命字已该交会秀气在内。‘仁者人也’，即天地之心。喜怒哀乐，即五行之端，而慎独二字，尤示人节欲以践形而尽性之要旨也。全书中以‘仁者人也’，‘诚之者人之道也’两‘人’字为枢纽。曰‘人莫不饮食也’，曰‘以人治人’，曰‘不可以不知人’，曰‘待其人而后行’，曰‘百世以俟圣人而不惑知人也’，每段提掇‘人’字，皆以阐‘道不远人’之旨。书之首以‘天’起，尾以‘天’结，言天、言天道者，不一而足。言知人即言知天，言人之道即言天之道。皆阐天人合一之旨。而鬼神为德，又以阐天人合一之真机也。配天者圣，浩浩其天者圣，而别无所谓道，别无所谓圣也，待其人而后行，圣人亦圣乎人而已。人者何？君臣、父子、夫妇、昆弟、朋友也。所以为人者仁也。人所以能仁者诚也。性为人性，道为人，教者教以为人也。孟子曰：‘人之所以异于禽兽者几希，庶民去之，君子存之。’子思明道，所以存人也。因其不远人，而目之曰庸，谓之曰不可离，始于慎独，极天参赞，祗完得生人本来面目，毫无加损于间焉。子思以中庸名书，‘庸德之行庸言之慎’，庸字于道不远人章点睛，自系全书宗旨。”